Repository Politeknik Negeri Batam

BALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC

Approve : Sugi Hapni    Author : Sumantri Kurniawan Risandriya, S.T., M.T. , Rifqi Amalya Fatekha, S.ST. & Irda Zusmaniar    Viewer : 114 view     Download : 13 download    


Abstrak

Balancing robot adalah berupa robot beroda yang memiliki 2 roda pada sisi kanan dan kiri, robot ini harus dapat menjaga keseimbangan. Untuk dapat menjaga keseimbangan secara maksimal terdapat banyak metode yang akan digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik sensor dengan reaksi motor . Pada balancing robot ini menggunkan metode Fuzzylogic dengan input accellerometer dan gyroscope. Untuk mendapakan respon accellerometer yang bagus tanpa noise menggunakan KalmanFilter. Hasil yang didapat Robot dapat menyeimbangkan sendiri dengan tingkat keberhasilan 90% dan robot dapat menyeimbangkan sendiri meskipun mendapat gangguan dengan didorong sekalipun.


Rincian publikasi

diterbitkan Jurnal Integrasi Terbitan Berkala Edisi Volume 7 Nomor 2 Bulan Oktober tahun 2015 ISSN : 2085-3858.