Sekuter Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler
| dc.contributor.advisor | Risandriya, Sumantri K | |
| dc.contributor.author | Kennedy, Kennedy | |
| dc.date.accessioned | 2023-01-09T07:44:55Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09T07:44:55Z | |
| dc.date.issued | 2013 | |
| dc.description.abstract | Scooters balance is a scooter that has two wheels on the right and left are not balanced if in the absence of control systems and sensors tilt. Scooters is the development of models of inverted pendulum were placed on top of the train wheels. Balancing two- wheeled scooter requires a method of maintaining control of the scooter in a position perpendicular to the earth's surface. Needed to maintain a balance scooter accerelometer ADXL345 sensor and gyro IMU 3000 to detect tilt and angular acceleration of the scooter. Driver of the scooter uses two DC motors. Methods of control that are used for the balance of the scooter is PD control system. Then control system that has been implemented in the microcontroller. control signal or output from the PD control in order to control a DC motor scooter can stand perpendicular to the surface of the earth. Tests on the robot in balance defensively using PD control method with parameter kp = 1000 kd= 500. And the result scooters maintain position perpendicular to the earth's surface and oscillating between -3 ° to 3 °. | en_US |
| dc.description.abstrak | Sekuter keseimbangan merupakan suatu sekuter yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya sistem kendali dan sensor pedeteksi kemiringan. Sekuter ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan sekuter beroda dua memerlukan suatu metode kendali yang mempertahankan sekuter dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi. Untuk menjaga keseimbangan sekuter dibutuhkan sensor accerelometer Adxl345 dan gyro IMU 3000 untuk mendeteksi kemiringan dan percepatan sudut sekuter. Penggerak sekuter menggunakan dua buah motor DC. Metode sistem kendali yang digunakan untuk mepertahankan keseimbangan sekuter adalah sistem kendali PD. Kemudian sistem kedali yang sudah di buat di implementasikan ke dalam mikrokontroler. Sinyal kontrol atau ouput dari kendali PD yang mengendalikan motor DC agar sekuter dapat berdiri tegak lurus terhadap permukaan bumi. Pengujian pada robot ini dalam mempertahakan keseimbangan menggunakan metode kendali PD dengan parameter kp=1000 kd=500. Dan hasilnya sekuter mempertahankan keseimbangan dengan posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi dan berosilasi antara 3° sampai -3°. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/1299 | |
| dc.language.iso | id | en_US |
| dc.publisher | Politeknik Negeri Batam | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Elektronika | en_US |
| dc.subject | Teknik | en_US |
| dc.subject | Microcontrollers | en_US |
| dc.title | Sekuter Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |