Perancangan Robot Mobile Penjejak Dinding Koridor dengan Kendali Logika Fuzzy
| dc.contributor.advisor | Sani, Abdullah | |
| dc.contributor.advisor | K, Sumantri | |
| dc.contributor.author | Silitonga, Yeni Frida | |
| dc.date.accessioned | 2023-02-15T02:14:07Z | |
| dc.date.available | 2023-02-15T02:14:07Z | |
| dc.date.issued | 2014-06-06 | |
| dc.description.abstract | Environmental conditions can not be predicted pose complex programming by using conventional controllers . Fuzzy Logic is one of the modern controllers are able to work well on systems with non - linear design offers ease of program because it does not require a mathematical model of the process . Input Fuzzy designed with 3 input sensor data that is left , right sensor , and front sensors . Membership function has three inputs with 27 rules . Fuzzy input is processed by the microcontroller ATMEGA 328 with Arduino ROMEO program that will eventually generate a PWM signal used to control the speed of each motor . Type Fuzzy Logic is the method of defuzzification mamdani with COA ( Center Of Area ) . This study aims to design a mobile robot that can track the corridor wall with a feedback control system based on fuzzy control is implemented in the form of hardware and software (microcontroller system) . Fuzzy logic is used to determine the angular speed of the robot . By knowing the angular speed of the robot at any time , the linear speed of the wheels of the robot can be determined . Linear speed of the wheels of the robot will adjust the amount of duty cycle PWM signal on each motor , while trace ( guidance ) in the form of two walls that can be analogized as a corridor . The experimental results show the robot can walk along the corridor with the largest average error of 20 % to the center line corridor | en_US |
| dc.description.abstrak | Kondisi lingkungan yang tidak bisa diprediksi menimbulkan kompleksnya pemrograman dengan menggunakan pengendali konvensional. Logika Fuzzy adalah salah satu pengendali modern yang mampu bekerja baik pada sistem-sistem non-linear dengan menawarkan kemudahan dalam perancangan program karena tidak memerlukan model matematis dari proses. Masukan Fuzzy dirancang dengan 3 masukan yaitu data sensor kiri, sensor kanan, dan sensor depan. Fungsi keanggotaan memiliki 3 masukan dengan 27 aturan. Masukan Fuzzy diproses oleh mikrokontroller ATMEGA 328 dengan program Arduino ROMEO yang akhirnya akan menghasilkan sinyal PWM yang digunakan untuk mengontrol kecepatan masing-masing motor. Jenis Logika Fuzzy yang digunakan adalah metode mamdani dengan defuzzifikasi COA (Center Of Area). Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot mobile yang dapat menjejaki dinding koridor dengan sebuah sistem kendali umpan balik berbasis kendali Fuzzy yang diimplementasikan kedalam bentuk perangkat keras dan perangkat lunak (sistem mikrokontroler). Logika Fuzzy digunakan untuk menentukan kecepatan angular robot. Dengan mengetahui kecepatan angular robot ini setiap saat, maka kecepatan linier roda-roda robot dapat ditentukan. Kecepatan linier roda-roda robot akan mengatur besarnya duty cycle sinyal PWM pada masing-masing motor, sedangkan jejak (guidance) berupa dua buah dinding yang dapat dianalogikan sebagai koridor. Hasil percobaan menunjukkan robot dapat berjalan disepanjang koridor dengan rata-rata error terbesar 20% terhadap garis tengah koridor. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/1602 | |
| dc.language.iso | id | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Elektronika | en_US |
| dc.subject | Electronic | en_US |
| dc.subject | Mobile | en_US |
| dc.subject | Microcontroller | en_US |
| dc.title | Perancangan Robot Mobile Penjejak Dinding Koridor dengan Kendali Logika Fuzzy | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |