Transformasi Sistem Koordinat Lokal dan Global Pada Robot Mecanum Wheels
| dc.contributor.advisor | Soebhakti, Hendawan | |
| dc.contributor.author | Sholeh, Muhammad Syaifudin | |
| dc.date.accessioned | 2023-01-09T07:51:18Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09T07:51:18Z | |
| dc.date.issued | 2018-07-20 | |
| dc.description.abstract | Mobile Robot consisting of four wheels Mecanum Wheel Drive can move by translating and rotating to the desired direction by using kinematic inverse equation. But the kinematic inverse equation is one of the things that still coordinate local as a reference for its movement. Robot movement still can not be used to achieve the goal because it coordinates the robot is always dynamic or follow where the direction of the robot moves. So in this research will be used method that can access local coordinate become global coordinate robot with coordinate transformation. The expected result of this research is the movement of robot and can move in the form of visualization. From the research that has been done the robot can move in accordance with the direction of the instructed when the output motor speed that has been described kinematik inverse does not exceed the maximum speed limit of the motor used. The maximum speed of motor used is 124 rpm. The error occurs because the system is still open loop | en_US |
| dc.description.abstrak | Mobile Robot yang terdiri dari empat roda Mecanum Wheel Drive dapat bergerak dengan bertranslasi dan rotasi ke segala arah yang diinginkan dengan menggunakan persamaan inverse kinematic. Namun persamaan inverse kinematic yang digunakan dasarnya masih mereferensikan coordinate local sebagai acuan geraknya sehingga pergerakan robot masih belum bisa dikatakan dapat bergerak kesegala arah dikarenakan coordinate robot yang selalu dinamis atau mengikuti kemana arah robot bergerak. Maka dalam penelitian ini akan menambahkan metode yang dapat memindahkan local coordinate menjadi global coordinate robot dengan transformations koordinat. Hasil yang diharapkan dari penelitian ini adalah mengoptimalkan pergerakan robot dan menggambarkan setiap perubahan pergerakan dalam bentuk visualisasi. Dari penelitian yang telah dilakukan robot dapat berpindah sesuai dengan arah hadap yang diinstruksikan apabila output kecepatan motor yang telah di uraikan inverse kinematik tidak melebihi batas kecepatan maksimum motor yang digunakan. Kecepatan maksimum motor yang digunakan sebesar 124 rpm. Keadaan error terjadi karena sistem yang digunakan masih open loop. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/1396 | |
| dc.language.iso | id | en_US |
| dc.publisher | Politeknik Negeri Batam | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Mekatronika | en_US |
| dc.subject | Teknik | en_US |
| dc.subject | Robotics | en_US |
| dc.subject | Coordinate Systems | en_US |
| dc.title | Transformasi Sistem Koordinat Lokal dan Global Pada Robot Mecanum Wheels | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |