Algoritma Menghindari Lawan pada Robot Barelang 7.1

Simple item page
dc.contributor.advisorSugandi, Budi
dc.contributor.advisorPrayoga, Senanjung
dc.contributor.authorTinambunan, Devi Gusnaensi
dc.date.accessioned2023-02-15T02:16:57Z
dc.date.available2023-02-15T02:16:57Z
dc.date.issued2018-06-06
dc.description.abstractKRI is an Indonesia robot contest which consists of 4 main categories and one of them is the Indonesia Soccer Robot Contest (KRSBI). On the rules during the game of Wheeled KRSBI, the robots are strictly forbidden to hit or push the opponent robot. If that is the case then the robot will get a yellow card. The robots also are at risk of getting a red card then ejected from the field if the robot hits an opponent with a bang. To prevent this, the author has designed an algorithm to avoid and reduce the intensity of a robot doing a physical contact with opponents. The algorithm was formed from the combination of vision cameras and sensors ping. The camera will detect the opponent robot based on the color of its identity. Color identity must be filter for separating it from the background so it can be identified. The filter used is the color filter HSV plus filter erosion, dilation, and controls the blob. The opponent's robot detection is also facilitated with the use of a Parallax Ping sensor. Sensors ultrasonic wave shooting into the opponent's robot and then receive back the reflections so that known distance between them. After testing done against this system, robot Barelang 7.1 can detect opponent robots with good result. The robot can detect his opponent from a distance of 50 cm to 5.5 meters. Once detected, the robot would avoid his opponent while approximately ≤ 40 cm.en_US
dc.description.abstrakKRI adalah kontes robot Indonesia yang terdiri dari 4 kategori utama dan salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Dalam peraturan permainan KRSBI Beroda, robot dilarang keras untuk menabrak atau mendorong robot lawan. Jika hal tersebut terjadi maka robot akan mendapatkan kartu kuning. Robot juga beresiko mendapatkan kartu merah dan dikeluarkan dari lapangan jika menabrak lawan dengan keras. Untuk mencegah hal tersebut, penulis telah merancang sebuah algoritma untuk menghindar dan mengurangi intensitas robot melakukan kontak fisik dengan lawan. Algoritma tersebut dibentuk dari kombinasi vision kamera dan sensor ping. Kamera akan mendeteksi robot lawan berdasarkan warna identitasnya. Warna identitas harus di filter untuk memisahkannya dari background sehingga dapat dikenali. Filter yang digunakan adalah filter warna HSV ditambah filter erosi, dilasi dan kontrol blob. Pendeteksian robot lawan juga dipermudah dengan pemakaian sensor Ping Parallax. Sensor akan menembakkan gelombang ultrasonik ke robot lawan lalu menerima kembali pantulannya sehingga diketahui jarak diantara keduanya. Setelah dilakukan pengujian terhadap sistem ini, robot Barelang 7.1 dapat mendeteksi robot lawan dengan hasil yang baik. Robot dapat mendeteksi lawannya dari jarak 50 cm sampai 5.5 meter. Setelah terdeteksi, robot akan menghindari lawannya saat berada pada jarak ≤ 40 cm.en_US
dc.identifier.urihttps://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/1632
dc.language.isoiden_US
dc.publisherPoliteknik Negeri Batamen_US
dc.subjectTeknik Elektroen_US
dc.subjectManajemen dan Ilmu yang Berkaitanen_US
dc.subjectTeknik dan Ilmu yang Berkaitanen_US
dc.titleAlgoritma Menghindari Lawan pada Robot Barelang 7.1en_US
dc.typeThesisen_US
Files
Collections
D-4 Teknik Mekatronika