Sistem Deteksi Bola Berdasarkan Warna Bola dan Background Warna Lapangan pada Robot Barelang Fc
| dc.contributor.advisor | Soebhakti, Hendrawan | |
| dc.contributor.advisor | Rudiawan, Eko | |
| dc.contributor.author | Mandala, Hanjaya | |
| dc.date.accessioned | 2023-01-09T03:29:34Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09T03:29:34Z | |
| dc.date.issued | 2017-05-16 | |
| dc.description.abstract | In a soccer game, a humanoid soccer robot should be able to lead and kick the ball toward the goal. Soccer robot must be equipped with good ball detection system to play soccer properly by simply using the camera as the main sensor. The problem that arises is the existence of other objects on and off the field. Another problem is the variety intensity of light can affect the recognition of the ball. In this research, will be develop a ball detection system by using a combination of HSV color filtering of ball and field background color. Cvblob library will be used to detect size of ball and to reduce the influence of light intensity, the auto feature of the camera will be disabled. The results of this research generate an accurate and real time detection system with percentage of HSV color filtering technique to detect an orange tennis ball is 84%. Percentage of recognition ball size by using cvblob library and position based on field background color is 92% in (6 x 4m2 ) field area with range of light intensity: 10,11 - 831 lux. CPU usage of the whole detection system process has increased the percentage of 10.2 - 32.7% on each core and camera capture speed is 31.15 fps. | en_US |
| dc.description.abstrak | Dalam suatu permainan sepak bola, sebuah robot soccer humanoid harus dapat menggiring dan menendang bola ke arah gawang. Agar dapat bermain dengan benar, sebuah robot soccer harus dilengkapi dengan sistem deteksi bola yang baik. Robot harus dapat mengenali bola di dalam lapangan dengan hanya menggunakan kamera sebagai sensor utama. Permasalahan yang muncul adalah adanya objek lain selain bola didalam dan luar lapangan. Permasalahan lainnya adalah intensitas cahaya dapat mempengaruhi keberhasilan pengenalan bola. Pada penelitian ini dikembangkan sistem deteksi bola dengan menggunakan perpaduan segmentasi HSV dari warna bola dan warna latar lapangan. Ukuran bola dideteksi menggunakan library cvblob. Untuk mengurangi pengaruh intensitas cahaya maka fitur auto dari kamera akan dinonaktifkan. Hasil penelitian ini menghasilkan sistem deteksi yang akurat dan real time dengan persentase teknik color filtering (HSV) untuk mendeteksi bola tennis oranye adalah 84%. Pada proses pengenalan ukuran bola menggunakan library cvblob dan berdasarkan warna background lapangan persentase keberhasilan adalah 92% pada lapangan pengujian 6 x 4 meter dengan kondisi perubahan intensitas cahaya 10.11 – 831 lux. Pemakaian proses CPU dari keseluruhan sistem deteksi ini mengalami kenaikan persentase 10.2 - 32.7% pada masing-masing core dan kecepatan capture camera yaitu 31.15 fps. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/721 | |
| dc.publisher | Politeknik Negeri Batam | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Mekatronika | en_US |
| dc.subject | Engineering and Allied Operations (Teknik dan Ilmu yang Berkaitan) | en_US |
| dc.subject | Economics (Ilmu Ekonomi) | en_US |
| dc.subject | Olahraga, Permainan, dan Pertunjukan | en_US |
| dc.title | Sistem Deteksi Bola Berdasarkan Warna Bola dan Background Warna Lapangan pada Robot Barelang Fc | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |