3DoF Kinematik Robot Lengan
| dc.contributor.advisor | Soebhakti, Hendawan | |
| dc.contributor.advisor | Toar, Handri | |
| dc.contributor.author | Nugroho, Dionisius Adji | |
| dc.date.accessioned | 2023-01-09T02:51:13Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09T02:51:13Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.description.abstract | This research contains of design in 3 Degree of Freedom (DoF) robotic arm, which was a small prototype of robot industry. The design of this research to simulate the actual movements of the robot industry. This robotic arm designed with kinematics using forward kinematics and inverse kinematics by showing the movement of any DoF. This design includes the mechanical design model and available to control with microcontroller by using Arduino UNO. Each DoF are driven by DC motor which is controlled by using microcontroller. This application of robot arm is connected using a Graphical User Interface (GUI) Visual C# with calculation data covers kinematics. The result of this research obtained the lowest error percentage at special angle movements in the process of inverse kinematics at θ1, θ2 amounting to 0% of 0.011% and θ3 of 0.233%. While in the process forward kinematics retrieved the value of the error in x, y of 0%, and z of 0.39%. | en_US |
| dc.description.abstrak | Penelitian ini berisi sebuah desain 3 Derajat Kebebasan (DoF) lengan robot, yang masih berupa prototipe kecil dari robot industri. Desain penelitian ini bertujuan untuk mensimulasikan gerakan sebenarnya dari robot industri. Lengan robot ini dirancang dengan aspek kinematik menggunakan forward kinematik dan inverse kinematik dengan menunjukkan gerakan dari setiap DoF. Desain ini meliputi model desain mekanik dan kontroller yang digunakan yaitu mikrokontroler dengan menggunakan Arduino UNO. Setiap DoF digerakkan menggunakan aktuator motor DC yang dikontrol dengan menggunakan mikrokontroler. Aplikasi robot lengan ini dihubungkan menggunakan Graphical User Interface (GUI) Visual C# dengan mencakup perhitungan data kinematika. Hasil dari penelitian ini diperoleh persentase error terendah yang dicapai pada pergerakan sudut istimewa yaitu pada proses inverse kinematik nilai θ1 sebesar 0%, θ2 sebesar 0.011% dan θ3 sebesar 0.233%. Sedangkan pada proses forward kinematik diperoleh nilai error pada x sebesar 0% , y sebesar 0 % dan z sebesar 0.39%. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/467 | |
| dc.language.iso | id | en_US |
| dc.publisher | Politeknik Negeri Batam | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Mekatronika | en_US |
| dc.subject | Teknik | en_US |
| dc.subject | Robotics | en_US |
| dc.subject | Kinematics | en_US |
| dc.title | 3DoF Kinematik Robot Lengan | en_US |
| dc.title.alternative | 3DoF Kinematics Robot Arm | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |