Positioning Dan Manuver Robot Krsbi Beroda 7.1 Berbasis Arm
| dc.contributor.advisor | Prayoga, Senanjung | |
| dc.contributor.advisor | Pratama, Rizky | |
| dc.contributor.author | Pratama, Khasia Vidra | |
| dc.date.accessioned | 2023-01-09T03:08:37Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09T03:08:37Z | |
| dc.date.issued | 2018-07-06 | |
| dc.description.abstract | Robot soccer competition is needed the right and good movement in positioning, for running the strategy like what planning already made. Because of that in omnidirectional wheel robot which already installed rotary encoder that used invers kinematics for moving to direction which has been ordered. But it’s have lack if just using invers kinematics because wrong movement is happened so in this case is needed forward kinematics as feedback for increase the accurate positioning of robot. In this study PID system controller will be used for decrease the error value from target position faced to real robot position. And for increase the speed of processing data then used STM32F407 ARM Cortex-M4, which have clock CPU until 168 Mhz. The desire result from this study is increasing the accurate for the target position of robot using PID controller and speed up the processing of data using microcontroller that had high capacity then all changed position of robot will be described in visual form | en_US |
| dc.description.abstrak | Pertandingan sepakbola robot diperlukan pergerakan dan penempatan posisi yang baik dan benar, agar strategy dapat berjalan sesuai dengan yang telah direncanakan. Oleh karena itu pada robot omnidirectional wheel yang dipasangkan rotary encoder pada setiap rodanya digunakan persamaan invers kinematic agar dapat bergerak ke arah yang di perintahkan. Tetapi hanya dengan menggunakan invers kinematic terdapat kekurangan dikarenakan terjadi pergeseran yang tidak tepat ke posisi oleh karena itu membutuhkan forward kinematic sebagai feedback untuk meningkatkan akurasi posisi robot. Dan untuk mengurangi error terhadap arah hadap robot maka pada penelitian ini akan ditambahkan kompas. Kemudian untuk meningkatkan pemrosesan data maka digunakanlah STM32F407 ARM Cortex-M4, yang mana memiliki kecepatan CPU hingga 168 Mhz. Hasil yang diharapkan dari peneltitian ini adalah meningkatkan akurasi dari posisi tujuan robot dengan metode kontrol PID serta dapat mempercepat pengolahaan data dengan menggunakan microcontroller yang memiliki kapasitas yang lebih tinggi yang kemudian setiap perubahan posisi robot digambarkan dalam bentuk visual. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://repository.polibatam.ac.id/xmlui/handle/123456789/572 | |
| dc.language.iso | id | en_US |
| dc.publisher | Politeknik Negeri Batam | en_US |
| dc.subject | Teknik Elektro | en_US |
| dc.subject | Teknik Mekatronika | en_US |
| dc.subject | PID | en_US |
| dc.subject | Navigasi | en_US |
| dc.title | Positioning Dan Manuver Robot Krsbi Beroda 7.1 Berbasis Arm | en_US |
| dc.type | Thesis | en_US |