SISTEM KONTROL PADA AMR (AUTONOMOUS MOBILE ROBOT)

Abstract

Abstract— Autonomous mobile robot adalah robot yang mampu bergerak secara mandiri (tidak selalu membutuhkan perintah). Sistem kontrol menjadi bagian terpenting agar autonomous mobile robot dapat bergerak sesuai tujuan yang sudah dirancang secara mandiri. Dalam penelitian ini diterapkan sistem kontrol pada autonomous mobile robot dengan metode web app, PID controller, obstacle avoidance. Sistem kontrol ini dirancang agar autonomous mobile robot mampu memonitoring dan mengontrol pergerakan robot, mengatur kecepatan pada robot, dan mendeteksi objek atau halangan yang berada di sekitar robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kontrol mampu mengatur gerak autonomous mobile robot dalam mencapai posisi tujuan dengan nilai paramater PID adalah Kp= 0.2, Kd= 0.065, dan Ki= 0.02. Untuk mendeteksi dan menghindari objek dengan nilai error jarak sensor ke objek minimal 2 cm= 0.01 dan nilai maksimal 20 cm= 0.02. Data yang dihasilkan pada web app berupa data kordinat dan data hasil data waktu terlama bernilai 2.99 detik dan waktu tercepat bernilai 0.68 detik.