Kendali Pergerakan Robot SCARA menggunakan PLC M241

Abstract

Penelitian ini membahas perancangan dan implementasi sistem kendali manipulator SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) berbasis Programmable Logic Controller (PLC) Schneider Electric TM241CE40R. PLC tersebut memiliki kapasitas 24 input digital dan 16 output digital yang memadai untuk mendukung kebutuhan kendali robot. Sistem kontrol memanfaatkan output berkecepatan tinggi pada terminal TR0 sampai TR3 sebagai pembangkit pulsa dengan metode Pulse Train Output (PTO) untuk pengendalian posisi dan Pulse Width Modulation (PWM) untuk pengaturan kecepatan. Implementasi kendali gerak dilakukan menggunakan pustaka Function Block Diagram (FBD) bawaan pabrikan guna menjamin stabilitas dan kinerja sistem. Manipulator menggunakan motor stepper NEMA-17 dan NEMA-34 yang memiliki resolusi sudut 1,8° per langkah, dengan perbedaan utama pada karakteristik torsi dari masing-masing kedua stepper motor tersebut. Driver motor TB6600 dan HBS57 dengan teknologi microstepping digunakan untuk meningkatkan resolusi gerak, mengurangi getaran, dan menghasilkan pergerakan yang lebih halus dan presisi. Hasil perancangan diharapkan dapat menunjukkan bahwa sistem mampu memenuhi kebutuhan akurasi dan presisi yang diperlukan pada aplikasi robot SCARA, sesuai dengan program pergerakan PLC yang telah dibuat. Penambahan penggunaan rumus inverse kinematika diharapkan dapat membantu dalam perhitungan sudut θa1 dan θa2 terhadap posisi end-effector robot pada titik koordinat X dan Y.