Implementasi Pemetaan Robot Roda Mecanum Otonom Berbasis LIDAR dengan SLAM

Abstract

Jurnal ini mengulas tentang autonomous mobile robot roda mekanum menggunakan lokalisasi dan pemetaan menggunakan lidar Robot beroda mekanik adalah robot yang dapat bergerak dari titik A ke titik B secara mandiri. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengevaluasi ketepatan dan akurasi pemetaan. dan ketepatan dalam pemetaan untuk memastikan robot dapat beroperasi dengan efisien serta membangun kemampuan untuk melakukan pemetaan lingkungan sekitar secara real-time menggunakan data yang diperoleh dari sensor Lidar A2M12 dan mengimplementasikan algoritma SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) untuk menentukan posisi dan orientasi robot secara simultan saat melakukan pemetaan. Untuk bergerak secara mandiri, robot harus menyadari lingkungannya dan posisinya dalam lingkungan tersebut. Metode yang digunakan adalah lokalisasi dan pemetaan simultan dengan menggunakan sensor RPLidar A2M12 dan ROS (Robot Operating System). berdasarkan hasil pengujian gmapping SLAM sebesar 3,34%, error pengukuran jarak dan sudut sensor sebesar 1,16%, Secara keseluruhan, robot otonom ini dapat digunakan bahkan di area terbuka dan rintangan sederhana.