Optimalisasi Kendali Adaptif pada Autonomous Surface Vehicle Berbasis Fuzzy Logic

Abstract

Operasi Autonomous Surface Vehicle (ASV) di lingkungan perairan dinamis sering menghadapi tantangan berupa gangguan arus dan gelombang yang ketidakstabilan arah (heading) apabila hanya mengandalkan kontrol PID konvensional dengan parameter tetap. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan dan mengevaluasi sistem kendali adaptif berbasis Fuzzy Logic (Fuzzy-PID) guna meningkatkan stabilitas arah dan responsivitas pergerakan ASV. Metode yang diusulkan mengintegrasikan Fuzzy Inference System untuk menala parameter PID (Kp, Ki, Kd) secara real-time berdasarkan masukan error dan delta error dari sensor IMU. Pengujian dilakukan melalui serangkaian skenario yang meliputi kondisi statis (station keeping), gerak lurus (forward), manuver belok, serta uji ketahanan terhadap gangguan gelombang. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa metode Fuzzy-PID memberikan peningkatan performa yang signifikan dibandingkan PID konvensional, terutama pada kondisi bergerak. Pada pengujian gerak lurus dengan setpoint 45°, Fuzzy-PID mampu mereduksi overshoot secara drastis dari 1,60% menjadi 0,51% serta memperkecil steady state error. Selain itu, sistem terbukti lebih tangguh (robust) dalam meredam osilasi saat menghadapi gangguan eksternal dan manuver. Dapat disimpulkan bahwa kendali adaptif ini efektif dalam mengoptimalkan gerakan ASV pada platform dengan sumber daya terbatas.