Omni Wheeled Robot Movement Control with the Ability to Go to the Desired Position (Path Planning) and Odometry

Abstract

Robot omni beroda adalah sistem robotik yang dirancang dengan kemampuan mobilitas serba arah, memungkinkannya untuk bergerak ke segala arah tanpa perlu mengubah orientasi. Penelitian ini mengusulkan dan menganalisis pengembangan kontroler untuk robot omni beroda yang memungkinkan pergerakan tepat menuju posisi yang diinginkan. Metode yang diusulkan memadukan algoritma navigasi dan kontroler gerak untuk memungkinkan robot untuk mengidentifikasi posisi target dan menggerakkan roda-roda secara independen guna mencapai posisi tersebut dengan akurasi tinggi. Pengujian dilakukan melalui simulasi dan implementasi pada platform fisik robot omni beroda untuk mengevaluasi kinerja dari kontroler yang diusulkan. Hasil eksperimen menunjukkan efektivitas kontroler dalam mengarahkan robot secara tepat ke posisi yang ditentukan, memberikan dasar yang kuat untuk pengembangan dan penerapan lebih lanjut dalam bidang robotika mobilitas serba arah.