Sistem Kontrol Pelempar Cincin Pada Robot Gajah Divisi KRAI 2023

Abstract

Abu Robocon merupakan kompetisi robot internasional tahunan yang melibatkan mahasiswa dari negara-negara Asia-Pasifik. Untuk ABU robocon 2023 yang diselenggarakan di Kamboja dengan tema “casting flowers over Angkor Wat” robot yang bisa melempar cincin ke tiang. Kontes robot Abu Indonesia (KRAI) 2023 adalah kontes robot yang bisa melempar cincin ke tiang. Pada penelitian ini mencari kecepatan motor yang stabil agar lemparan cincin bisa masuk ke tiang. Pengujian yang dilakukan yaitu dengan menggunakan sistem tanpa kontrol dan juga dengan menggunakan kontrol PID. Selain itu ada beberapa parameter yang digunakan seperti jarak robot ke tiang, tinggi tiang dan tinggi pelempar. Untuk pelempar cincin sendiri menggunakan motor brushless yang kemudian kecepatan motor tersebut akan ditransmisikan menggunakan gear dan hasil pengujian lemparan cincin menggunakan motor diperoleh. Pada pengujian pertama tanpa menggunakan sistem kontrol nilai dari Rise Time = 2.3 S dan Settling Time = 2.8 S masih terlalu lama untuk mencapai setpoint sehingga cincin perlu waktu untuk bisa dilemparkan. Selain itu cincin yang dilemparkan juga mempengaruhi grafik Error Steady State yang mana Error Steady State = 2.46% meningkat menjadi 12.15% ketika cincin mulai dilemparkan. Kemudian pengujian sistem dengan kontrol PID didapatkan nilai perhitungan Rise time, Settling time, Oveshoot, Error Steady State hasil dari tuning manual ketika cincin dilemparkan sudah baik dengan nilai Rise time = 0.9 s dan Settling time = 1.3 s. sehingga cincin bisa dilemparkan lebih awal. Selain itu cincin yang dilemparkan juga mempengaruhi grafik Error Steady State yang mana Error Steady State = 2.46% meningkat menjadi 12.15% ketika cincin mulai dilemparkan.