Jalur Perencanaan Pada Delivery Mobile Robot Menggunakan Metode GPS Waypoints

Abstract

Di era perkembangan teknologi saat ini, robot bergerak (mobile robot) memainkan peran penting di berbagai bidang, mulai dari industri hingga layanan publik. Salah satu tantangan utama dalam pengembangan mobile robot adalah penerapan sistem navigasi yang efisien dan akurat. Penelitian ini berfokus pada perencanaan jalur untuk robot pengantar bergerak dengan menggunakan GPS waypoints sebagai acuan navigasi utama. Sistem ini menggunakan sensor GPS untuk menentukan koordinat waypoint, memungkinkan robot bergerak secara mandiri dari lokasi awal menuju tujuan yang telah ditentukan. Mikrokontroler digunakan untuk mengolah data dari sensor GPS serta masukan dari sensor pendukung seperti kompas digital dan encoder roda. Kompas berfungsi memastikan orientasi arah robot, sementara encoder digunakan untuk mengukur jarak tempuh dan kecepatan roda, sehingga memungkinkan pelacakan lintasan secara presisi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan GPS waypoint secara signifikan meningkatkan efektivitas navigasi mobile robot. Robot berhasil mencapai titik tujuan dengan tingkat keberhasilan 100% pada lintasan lurus dan kompleks, serta 85% pada lintasan berbelok dalam batas radius 2 meter dari koordinat sebenarnya. Rata-rata deviasi posisi GPS tercatat sebesar 1,35 meter. Sistem ini diharapkan dapat menjadi dasar bagi kemajuan teknologi robot otonom di masa depan, khususnya dalam aplikasi yang membutuhkan navigasi luar ruang yang andal. Penelitian ini memberikan kontribusi penting berupa metode navigasi yang praktis dan bernilai bagi bidang robotika.