Augmented Monte Carlo Localization For Wheeled Soccer Robot

Abstract

Jurnal ini menyajikan penerapan teknik lokalisasi pada robot sepak bola beroda dengan Monte Carlo Localizaion untuk estimasi posisi secara global. Dengan tiga komponen utama; motion model menggunakan odometry, measurement model dengan likelihood field dan sampling dengan low variance resampling. Untuk mengatasi masalah ketika robot terdorong oleh robot lainnya, ditambahkan metode untuk memberikan posisi sembarang terhadap partikel. Percobaan dilakukan dengan menggerakkan robot ke sembarang posisi, kemudian kembali ke posisi awal. Data hasil estimasi dan odometry kemudian dibandingkan dengan posisi sebenanya. Jumlah partikel yang digunakan adalah 100, 200, 600 dan 1000. Hasil percobaan menunjukkan dengan 1000 partikel menghasilkan rata-rata error yang sangat kecil, yaitu 1.9 cm pada sumbu x, 5,8 cm pada sumbu y dan 0,05 radian.