INTEGRASI SISTEM ODOMETRI DAN KENDALI GERAK ROBOT PADA NAVIGASI AUTONOMOUS

Abstract

Navigasi otonom pada robot memerlukan integrasi yang harmonis antara sistem odometri dan kendali gerak untuk mencapai pergerakan yang presisi dan efisien. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan mengimplementasikan sistem yang menggabungkan algoritma odometri untuk pelacakan posisi dengan kendali gerak berbasis model prediktif pada robot omni-wheel. Sistem odometri dirancang menggunakan data dari enkoder dan sensor IMU, yang dikombinasikan untuk meminimalkan kesalahan akumulasi akibat selip atau ketidaktepatan mekanis. Sementara itu, kendali gerak presisi diterapkan menggunakan algoritma kontrol adaptif untuk memastikan robot dapat mengikuti jalur yang direncanakan dengan akurasi tinggi. Pengujian dilakukan dalam lingkungan simulasi dan dunia nyata, melibatkan skenario navigasi dengan berbagai tingkat kompleksitas, seperti penghindaran rintangan dan perencanaan jalur dinamis. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa integrasi sistem ini mampu meningkatkan keakuratan pelacakan posisi hingga 15% dibandingkan metode konvensional, serta memastikan pergerakan robot yang stabil dan responsif terhadap perubahan lingkungan. Studi ini diharapkan dapat menjadi landasan bagi pengembangan lebih lanjut sistem navigasi otonom yang andal dan efisien.