Pengembangan Framework Perekaman Gerakan pada Robot Humanoid Barelang 7 Berbasis Simulasi PyBullet

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem GUI Record motion yang terintegrasi dengan simulator fisika guna memfasilitasi perancangan koreografi robot humanoid secara aman dan efisien. Pengembangan ini didasari oleh tingginya risiko kerusakan mekanis pada aktuator robot akibat metode konvensional hard-coding yang bergantung pada uji coba fisik (trial and-error). Metode yang diusulkan mengintegrasikan antarmuka visual interaktif dengan model robot berbasis Unified Robot Description Format (URDF) menggunakan mekanisme komunikasi data dua arah berbasis JSON. Algoritma Interpolasi Polinomial Kuintik diterapkan untuk menjamin kontinuitas kecepatan dan percepatan, menghasilkan transisi gerakan yang halus (smooth). Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa sistem mampu beroperasi secara real-time dengan rata-rata frame rate stabil antara 174 hingga 187 FPS. Validasi kinematika menunjukkan tingkat presisi absolut dengan error margin 0.00% antara input antarmuka dan respon simulator. Penelitian ini berkontribusi menyediakan platform validasi virtual yang responsif untuk memitigasi risiko tabrakan (self-collision) dan mempercepat siklus pengembangan gerakan robot tanpa ketergantungan penuh pada perangkat keras.