Slam_Toolbox Implementation for Autonomous Indoor Delivery Robot: A Case Study

Simple item page
dc.contributor.advisorWibisana, Anugerah
dc.contributor.authorPutra, Bobby Anggra
dc.date.accessioned2026-08-28T01:36:23Z
dc.date.issued2026-01-15
dc.descriptionDelivery Robot adalah robot mobile otonom yang dirancang untuk mengantarkan barang dari satu lokasi ke lokasi tujuan secara otomatis. Robot dapat digunakan pada lingkungan seperti kampus, perkantoran, rumah sakit, maupun gudang untuk membantu proses pengiriman barang tanpa harus dikendalikan secara manual. Dalam sistem navigasinya, Delivery Robot menggunakan ROS 2 sebagai framework utama serta sensor LiDAR untuk mendeteksi lingkungan dan mengetahui keberadaan rintangan di sekitar robot. Proses pemetaan lingkungan dilakukan menggunakan SLAM Toolbox, sehingga robot dapat memperoleh peta yang digunakan sebagai dasar dalam menentukan posisi dan jalur perjalanan. Untuk menentukan jalur dari titik awal (start) menuju titik tujuan (goal), robot menggunakan algoritma Dijkstra. Algoritma Dijkstra bekerja dengan mencari jalur dengan total biaya atau jarak terendah dari titik awal menuju titik tujuan. Robot akan mengevaluasi node-node yang tersedia pada peta dan memilih jalur dengan biaya terkecil hingga mencapai tujuan. Dengan kombinasi LiDAR, SLAM Toolbox, ROS 2, Nav2, dan algoritma Dijkstra, Delivery Robot dapat melakukan navigasi secara otomatis dan menghindari jalur yang memiliki rintangan. Sistem ini diharapkan mampu meningkatkan efisiensi proses pengiriman barang serta mengurangi kebutuhan pengoperasian robot secara manual.
dc.description.abstractAutonomous mobile robots are increasingly deployed for indoor applications, such as delivery services. This paper presents the implementation and analysis of the SLAM_Toolbox and Nav2 framework within the Robot Operating System (ROS) 2 Humble for an autonomous indoor delivery robot. Conducted at the Main Building of Batam State Polytechnic, this study aims to develop a robust navigation system capable of accurate mapping and reliable localization in dynamic environments. The methodology involves sensor integration, occupancy grid mapping using SLAM_Toolbox, and autonomous path planning. The results demonstrate that the system effectively generated consistent maps and achieved stable localization. In navigation tests, the robot successfully reached predefined goals with a final precision of 0.36 meters and an average positional accuracy of 0.1 meters. Despite encountering environmental challenges that triggered four recovery behaviors, the robot completed the mission in 96 seconds without manual intervention. This performance confirms the viability of using open-source ROS 2 modules for cost-effective and resilient autonomous delivery robots in structured indoor settings.
dc.identifier.citationAPA
dc.identifier.kodeprodiKODEPRODI56208#Teknologi Rekayasa Robotika
dc.identifier.nidnNIDN8989860023
dc.identifier.nimNIM4222201062
dc.identifier.urihttps://repository.polibatam.ac.id//handle/PL29/6362
dc.language.isoen
dc.publisherPoliteknik Negeri Batam
dc.subjectAutonomous Robot
dc.subjectDelivery System
dc.subjectIndoor Navigation
dc.subjectRobot Operating System (ROS)
dc.subjectSLAM
dc.subjectMotion Planning
dc.titleSlam_Toolbox Implementation for Autonomous Indoor Delivery Robot: A Case Study
dc.typeArticle

Files

Original bundle

Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
Lembar Pengesahan_Bobby Anggra Putra_4222201062.pdf
Size:
319.84 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Thumbnail Image
Name:
Borang Publikasi_Bobby Anggra Putra_4222201062.pdf
Size:
3.89 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Thumbnail Image
Name:
Bobby_4222201062_Artikel.pdf
Size:
393.84 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download

Collections

D4 Teknologi Rekayasa Robotika