Analisis Crack Pada Robot Exoskeleton Lower Limb

Abstract

Kegagalan yang disebabkan oleh kelelahan material sangat membahayakan karena kelelahan bisa mengakibatkan patah yang terjadi tanpa diawali deformasi pada material tersebut. Oleh karena itu tidak terdeteksi secara visual. Beberapa hal yang dapat mengakibatkan kelelahan pada material lebih cepat, yaitu beban maksimum yang cukup tinggi dan siklus penerapan tegangan yang cukup besar. Pada proses perancangan robot exoskeleton lower limb, kekuatan dan keamanan dari robot tersebut merupakan hal yang harus menjadi perhatian utama. Alasannya pada bagian setiap Link Joint, pada perancangan mekanisme Link Joint merupakan hal yang penting. Kenyamanan dan keamanan struktur ditentukan dari geometri dan jenis material yang digunakan. Analisis untuk struktur mekanik Link Joint yang mengalami keretakan dapat dilakukan dengan metode Fracture Mechanics. Metode menghasilkan nilai SIF (Stress Intensity Factor) yaitu intensitas stress yang terdapat pada bagian ujung crack (retak) atau retakan akibat akumulatif beban. Penelitian dilakukan untuk mengetahui tegangan kritis dan perkiraan umur pakai berdasarkan pengujian yang dilakukan. Pengujian yang dipakai untuk mengetahui keretakan (Crack) pada mekanisme setiap Link Joint sebagai analisis penelitian ini akan menggunakan perangkat lunak berbasis Finite Element Method (Metode elemen hingga), yaitu Solidworks 2020.

Kata kunci: Robot Exoskeleton Lower Limb, keretakan, SIF (Stress Intensity Factor).