Quad-Drive Speed Control berbasis PID pada Barelang Crab_Bot 2023

Abstract

Kontes Robot Tematik Indonesia merupakan ajang perlombaan nasional yang dilaksanakan sejak tahun 2019. Salah satu tugas pada perlombaan harus dapat memindahkan barang pada titik-titik tertentu di lapangan. Implementasi quad drive mecanum wheels pada Barelang Crab_Bot menjadi platform penggerak yang menggabungkan empat sumber daya untuk mencapai pergerakan presisi dan mobilitas yang unggul. Sistem penggerak robot ini umumnya menghasilkan gerak yang tidak lurus dan tidak stabil dengan arah hadapnya tidak konsisten melalui pengendali terbuka, dikarenakan karakter tiap motor memiliki kecepatan yang tidak sama dengan karaktristik yang tidak identik. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan sistem Quad-drive dengan penggunaan algoritma pengendalian Proportional, Integral, Derivative (PID). Sistem kendali PID ini bekerja dengan cara memproses perhitungan berdasarkan variable kendali Kp, Ki, dan Kd untuk mencapai kondisi sesuai setpoint yang diharapkan. Pada praktiknya variabel yang akan di kontrol pada penelitian adalah kendali kecepatan berupa RPM dari pembacaan sensor encoder sebagai feedback. Dengan alat pengendali Arduino Mega, driver motor sebagai pengontrol kecepatan dan putaran motor DC, software yang digunakan adalah Arduino IDE. Yang mengasilkan hadap pergerakan robot dengan kemungkinan error sebesar 4o dari hasi pengujain pergerakan maju. dengan parameter PID yang ditentukan melalui trial and error metode manual tunning didapat nilai Kp=1.1, Ki=3.5, Kd=0.01.