Perekaman Gerakan pada Robot Humanoid Barelang 7 Menggunakan Simulator PyBullet untuk Implementasi Simulation-to-Real

Abstract

Perancangan gerakan tari pada robot humanoid secara konvensional memiliki risiko kerusakan fisik pada actuator akibat metode konvensional hard-coding yang bergantung pada trial and error serta keterbatasan waktu eksperimen. Penelitian ini mengembangkan kerangka kerja berbasis simulasi PyBullet untuk proses akuisisi dan penerapan gerakan tari pada robot humanoid Barelang 7 dengan 29 derajat kebebasan. Sistem ini mengintegrasikan model robot yang presisi ke dalam lingkungan simulasi yang terhubung dengan Graphical User Interface (GUI) untuk sistem record motion secara terstruktur. Fokus utama penelitian ini adalah efektivitas transfer data dari lingkungan virtual ke robot fisik tanpa melalui proses kalibrasi ulang. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa trajektori yang dihasilkan dalam simulasi dapat diimplementasikan langsung pada robot nyata dengan tingkat kemiripan gerakan yang tinggi. Pengujian validasi menunjukkan rata-rata selisih sudut sebesar 2,5° dan tingkat sinkronisasi waktu sebesar 98%. Kerangka ini membuktikan bahwa record motion menggunakan simulasi PyBullet yang di kombinasikan dengan GUI secara efektif menggantikan metode record motion manual pada robot fisik, sehingga mempercepat proses pengembangan gerakan tarian robot yang kompleks secara aman dan efisien.