D4 Teknologi Rekayasa Robotika

Permanent URI for this collectionhttps://repository.polibatam.ac.id/handle/PL029/1765

Browse

Filters

20232

Settings

Author: search.filters.author.Prayoga, SenanjungHas files: Yes

Search Results

Now showing 1 - 2 of 2
  • Repository Politeknik Negeri Batam
    Item
    Implementasi Perencanaan Jalur Menggunakan Algoritma Dijkstra pada Robot Roda Mecanum
    (2023-12-23) Prayoga, Senanjung; Ompu Sunggu, Elmaria; Prayoga, Senanjung
    Dengan kemajuan teknologi, banyak pekerjaan manusia yang berisiko digantikan oleh robot. Robot harus dapat bermanuver secara mandiri tanpa kendali manusia. Penelitian ini mengembangkan robot yang mampu bergerak dari titik awal ke tujuan serta menghindari tabrakan menggunakan algoritma Dijkstra, yang efektif dalam mencari jalur terpendek. Algoritma ini diimplementasikan pada robot mecanum yang dilengkapi dengan mikrokontroler Arduino, mini PC, baterai, motor DC dengan encoder, driver motor, dan perangkat lunak terkait. Penelitian ini menguji lima peta dengan titik awal dan tujuan yang sama, namun dengan letak halangan yang berbeda. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mecanum berhasil menemukan jalur dan menghindari halangan dengan baik. Dengan kecepatan maksimal rata-rata 2,6 m/s, robot dapat menempuh jarak 3,2 meter tanpa halangan dalam waktu 14,96 detik, serta jarak 4,2 meter dengan halangan dalam waktu 22,82 detik. Penelitian ini menunjukkan potensi algoritma Dijkstra dalam perencanaan jalur dan navigasi robot, serta menggarisbawahi pentingnya penggunaan perangkat keras dan perangkat lunak yang tepat untuk mencapai kinerja optimal. Hasil ini dapat menjadi dasar bagi pengembangan lebih lanjut dalam bidang robotika, khususnya dalam aplikasi robot otonom di lingkungan yang dinamis.
  • Repository Politeknik Negeri Batam
    Item
    Implementation Inverse Kinematics for Precise Control of a Mecanum Wheels Robot
    (2023-12-22) Prayoga, Senanjung; Simanjuntak, Yossy Imelda Nathasia; Prayoga, Senanjung
    Perkembangan teknologi robotika telah membuka peluang baru dalam implementasi sistem navigasi yang lebih kompleks dan fleksibel. Salah satu inovasi yang muncul adalah penggunaan Robot mobile dengan roda mekanum pada robot, yang memungkinkan pergerakan omni-directional tanpa mengubah orientasi robot. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan Inverse Kinematics (IK) untuk mencapai kontrol posisi yang presisi pada robot beroda mekanum. Metode IK diterapkan untuk menghitung nilai kecepatan linier (Vy) dan kecepatan lateral (Vx) dari roda mekanum, sehingga robot dapat mencapai posisi yang diinginkan dengan akurasi yang tinggi. Pengujian juga dilakukan dengan menerapkan kontroler PID Posisi pada robot untuk mengikuti lintasan yang telah ditentukan. Pengujian PID pada robot seluler menggunakan metode trial and Error. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan akurasi pergerakan robot dalam lingkungan yang terstruktur, dengan mengikuti serangkaian Waypoint yang telah ditentukan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pengaturan PID dengan parameter Kp= 0.25, Ki= 0.01, Kd= 0.1 menghasilkan peforma yang paling stabil dan halus, dengan rata-rata Error posisi 0.1% pada sumbu x dan y = 0.02%, serta Error orientasi (Theta) sebesar 0.003 %. percobaan lainnya memperlihatkan peningkatan Error dan overshoot ketika tuning parameter PID tidak optimal. Penggabungan antara IK dan Kendali PID pada robot selular ini terbukti efektif dalam mengontrol pergerakan robot saat mengikuti lintasan.