Pengembangan Simulator Robot SCARA pada Platform PyBullet

Abstract

Abstrak – Revolusi Industri 5.0 membawa perubahan signifikan dalam struktur dan pendekatan industri modern, yang ditandai dengan munculnya era Society 5.0, di mana terjadi sinergi antara manusia dan kecerdasan buatan (Artificial Intelligence/AI). Berbeda dengan era sebelumnya yang berfokus pada otomatisasi penuh, Industri 5.0 menekankan pentingnya integrasi teknologi yang selaras dengan nilai-nilai kemanusiaan untuk meningkatkan kualitas hidup dan produktivitas. Dalam konteks ini, teknologi robotika berperan penting dalam mendukung pelaksanaan tugas-tugas repetitif, presisi tinggi, dan berulang secara efisien, serta mengurangi beban kerja manusia dalam lingkungan industri. Salah satu bentuk implementasi teknologi ini adalah robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), yang banyak digunakan dalam proses pick and place untuk menyortir atau memindahkan objek berdasarkan atribut tertentu, seperti warna atau bentuk. Salah satu tantangan yang dihadapi dalam sistem ini adalah proses bin picking, yaitu pengambilan objek secara otomatis dari wadah yang tidak terstruktur. Permasalahan ini menuntut desain sistem yang mampu mengenali dan merespons kondisi lingkungan kerja yang dinamis. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan simulator robot SCARA menggunakan mekanisme five-bar linkage pada platform PyBullet. Melalui simulasi ini, potensi kesalahan dalam desain mekanik maupun sistem kendali dapat diidentifikasi dan diperbaiki sebelum dilakukan implementasi fisik. Platform PyBullet dipilih karena kemampuannya dalam memvisualisasikan gerakan secara real-time, mendukung format URDF, serta menyediakan antarmuka interaktif yang memudahkan evaluasi dinamika robot. Simulasi ini diharapkan menjadi landasan awal dalam pengembangan sistem robotik yang lebih efisien, teruji, dan siap diintegrasikan dalam lingkungan kerja industri yang sebenarnya. Kata Kunci: Industri 5.0, Robot SCARA, URDF, Simulasi, PyBullet.