D4 Teknologi Rekayasa Robotika

Permanent URI for this collectionhttps://repository.polibatam.ac.id/handle/PL029/1765

Browse

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Repository Politeknik Negeri Batam
    Item
    Augmented Monte Carlo Localization For Wheeled Soccer Robot
    (2023) Fauzi, Mochamad Rizal; Soebhakti, Hendawan
    Jurnal ini menyajikan penerapan teknik lokalisasi pada robot sepak bola beroda dengan Monte Carlo Localizaion untuk estimasi posisi secara global. Dengan tiga komponen utama; motion model menggunakan odometry, measurement model dengan likelihood field dan sampling dengan low variance resampling. Untuk mengatasi masalah ketika robot terdorong oleh robot lainnya, ditambahkan metode untuk memberikan posisi sembarang terhadap partikel. Percobaan dilakukan dengan menggerakkan robot ke sembarang posisi, kemudian kembali ke posisi awal. Data hasil estimasi dan odometry kemudian dibandingkan dengan posisi sebenanya. Jumlah partikel yang digunakan adalah 100, 200, 600 dan 1000. Hasil percobaan menunjukkan dengan 1000 partikel menghasilkan rata-rata error yang sangat kecil, yaitu 1.9 cm pada sumbu x, 5,8 cm pada sumbu y dan 0,05 radian.